Ο Οδυσσέας αγνώριστος, μεταμορφωμένος από την Αθηνά σε γέρο κουρελή ζητιάνο, βρίσκεται στο ανάκτορο να δει και να μελετήσει από κοντά τους θρασείς Μνηστήρες που ξοδεύουν, χωρίς δισταγμό, την περιουσία του και παρενοχλούν την πιστή Πηνελόπη. Εμφανίζεται και άλλος ζητιάνος, ο Ίρος. Αγανακτεί με την παρουσία του  Οδυσσέα, γιατί δεν θέλει να χάσει τα πρωτεία της επαιτείας και επίσης δεν θέλει ανταγωνιστή στη ζητιανιά του.  Ο Ίρος προκλητικά καλεί τον Οδυσσέα σε πάλη αλλά ο συνετός Οδυσσέας προσπαθεί να αποφύγει μια τέτοια εξέλιξη. Οι Μνηστήρες, θέλοντας να διασκεδάσουν, κάνουν κύκλο γύρω τους και τους προτρέπουν να έλθουν σε συμπλοκή. Ο Οδυσσέας σκέφτεται πως με ένα μόνο χτύπημα μπορεί να ρίξει κάτω νεκρό τον Ίρο αλλά αποφασίζει πως θα ήταν πιο συνετό να τον τραυματίσει χωρίς να του πάρει τη ζωή και αυτό γίνεται στο τέλος. Ο Οδυσσέας είναι ανίκητος και έχει αθλητικό παράστημα και καρδιά μαχητή. Η Πηνελόπη, με προτροπή της Αθηνάς, εμφανίζεται απαστράπτουσα στους Μνηστήρες που θαμπώνονται από την χάρη και την ομορφιά της. Ο Αντίνοος, ο πρώτος των Μνηστήρων, προτείνει να φέρουν τα δώρα και τα χαρίσματα όλοι οι Μνηστήρες και η Πηνελόπη με ηρεμία να επιλέξει έναν από αυτούς. Οι Μνηστήρες φέρνουν τα πλούσια και πολύτιμα δώρα τους και η Πηνελόπη αποσύρεται στα ιδιαίτερα διαμερίσματα της. Η ραψωδία τελειώνει με τη διαμάχη του Οδυσσέα με τον Μνηστήρα Ευρύμαχο. Ο Τηλέμαχος επιβάλλει την τάξη.