Η ψυχομάνα Ευρύκλεια ανακοινώνει στην Πηνελόπη τα συνταρακτικά και ανέλπιστα νέα: Ο Οδυσσέας επέστρεψε μετά από είκοσι χρόνια, στην Ιθάκη, βρίσκεται στο ανάκτορο και μάλιστα, εφαρμόζοντας ένα επιτελικό σχέδιο, σκότωσε όλους τους Μνηστήρες, καθώς και όσους από τους εργαζόμενους στο παλάτι πρόδωσαν, με τον ένα ή άλλο τρόπο την εμπιστοσύνη της Πηνελόπης, του Τηλέμαχου, της Ευρύκλειας… Η Πηνελόπη είναι διστακτική με όσα ακούει αφού εκείνη, μέσα στο ίδιο σπίτι, δεν κατάλαβε τίποτε. Γίνεται, στο ισόγειο, στην αίθουσα του θρόνου, η συνάντηση της Πηνελόπης και του Οδυσσέα. Η Πηνελόπη εξακολουθεί να έχει τις αμφιβολίες της για τον Οδυσσέα και αναφέρεται σε μια λεπτομέρεια που μόνο εκείνη και ο Οδυσσέας γνωρίζουν, σε σχέση με το συζυγικό τους κρεβάτι. Ο Οδυσσέας διορθώνει το «λάθος» της Πηνελόπης και το ζευγάρι αφήνεται στην ευτυχία της ώρας αυτής, που περίμεναν είκοσι χρόνια. Ο Οδυσσέας αποφασίζει να μην μαθευτεί ακόμη ο φόνος των Μνηστήρων στην Ιθάκη, και καταστρώνει σχέδιο για την άμυνα τους, έναντι της αντεκδίκησης των συγγενών τους. Η νύχτα κρατάει πολύ με την θεϊκή παρέμβαση της Αθηνάς. Έχουν να πουν πολλά για όσα έγιναν στο διάστημα της απουσίας του Οδυσσέα και να χορτάσουν την αγάπη τους μετά από είκοσι χρόνια. Ο Οδυσσέας αναφέρεται συνοπτικά στα πάθη και στις περιπέτειες του και πριν ξημερώσει αναχωρεί για το σπίτι του πατέρα του, Λαέρτη.