编者按：《郭继舜带你读汽车科技》旨在从第一性原理出发，尝试拨开迷雾，解读热点背后的汽车科技真相。

本栏目由智能驾驶专家郭继舜博士与汽车之心联合出品，每周一至周五更新，每日一期，内容独家授权汽车之心发布。

今天的新闻解读，我们聊聊特斯拉的完全自动驾驶。

2020 年 5 月 18 日，特斯拉 CEO 埃隆·马斯克（Elon Musk）在推特上宣布：

「特斯拉的完全自动驾驶能力（FSD）将在 7 月 1 日后的全球市场中再次涨价 1000 美元」。

此次涨价后，特斯拉 FSD 功能的价格将达到 8000 美元（约合人民币 5.6 万元）。

后续，马斯克在周一的一系列推文中又说道：

「随着软件在获得监管部门批准后接近完全自动驾驶功能，FSD 价格将继续上涨。到那个时候，FSD 的价值可能超过 10 万美元。」

上述新闻提到的 FSD 是特斯拉推出的完全自动驾驶选装功能，即 Full Self-Driving 的缩写，相比于特斯拉当前的 Autopilot 功能，FSD 的功能更加先进。

根据官网资料显示，FSD 能够实现自动泊车、高速公路自动辅助变道、自动辅助导航驾驶、停车场智能召唤、即将推出的识别停车信号灯和停车标志并作出反应以及在城市街道中自动辅助驾驶等功能。

今天，我们来讲讲 Elon Musk 的 L4 级别自动驾驶功能 FSD。

去年（2019 年），Elon Musk 在推特上宣布，即将通过 OTA 升级的方式，将 100 万辆量产的特斯拉车辆变成 RoboTaxi 自动驾驶出租车，并在今年（2020 年) 打造一个拥有 100 万辆车的 Robotaxi 网络。

具体方案就是：特斯拉将会打造一个类似 Uber、滴滴的智能手机应用，用户可以通过该应用呼叫 RoboTaxi 自动驾驶出租车服务，而这个网络中的车辆则来自于加入这个 RoboTaxi 网络的特斯拉 FSD 车辆的车主。

车主可以指定一天中他们希望自己的车辆加入服务网络的时间，使车辆可以在空闲时间提供 RoboTaxi 服务供其他用户使用，车主可以从中赚钱。

有机构预测，如果不考虑运营成本，自动驾驶汽车每年可以为车主带来 1 万美元的收入，能够帮车主很快还清购车成本，并且带来额外的持续收入。

另一方面，在技术落地应用方面，特斯拉又要把 L4 无人驾驶分成三步落地：

第一步，推出完整的自动驾驶功能软件，实现从 A 点到 B 点的全自动驾驶。

但是，这个过程还需要人类驾驶员监管，同时通过车内虚拟游戏让车主帮忙生产更多标注数据。

第二步，通过自动驾驶出租车网络即 Tesla Network，尝试取消人类驾驶员的监管。

通过自动驾驶实现车辆调度与共享，并通过保险与分成协议等等方式，重新划分特斯拉与车主之间的权责与收益分成。

根据国外咨询机构  ARK Invest 的测算，从 2022 年开始，到 2026 年，特斯拉可以实现 Robotaxi 网络车队规模达到 275 万辆，产生 920 亿美元的收入和 310 亿美元的利润，而车主总共可以获得 210 亿美元的收入。

这对车主无疑是非常具有吸引力的。当然前提是 FSD 的自动驾驶性能真的能够达到特斯拉所宣称的水平，并且解决了相关的法律法规等风险。

第三步，完全去除人类驾驶员。

通过完全自动驾驶功能提供完整的 RoboTaxi 服务。但是马斯克也强调：这个功能也只能够在小部分地区实现。

在现阶段看起来，这个目标更多的是马斯克动员消费者购买特斯拉的一个口号。

那么，对于特斯拉上述全自动驾驶功能以及应用规划，是否真的能够实现？

对此，我的观点是谨慎乐观。

首先，基于现阶段特斯拉的摄像头加毫米波雷达，不使用激光雷达的传感器组合方式开发 L4 全自动驾驶是非常困难的。

虽然特斯拉现在研发新的芯片和算法，但我们从传统汽车所强调的功能安全分析看，特斯拉的感知系统是不能达到 L4 全自动驾驶所需的 ASIL-D 级别功能安全要求的。

一个自动驾驶系统要达到 ASIL-D 安全等级，需要让传感器在任意时候都要有足够的异构冗余能力。

在自动驾驶车辆的前向和后向，尤其在前向的区域，需要至少有三个异构冗余传感器进行感知覆盖，以保证系统的数据来源具备互补性，同时设备的故障来源没有相关性，以及一定的失效容错能力。

而特斯拉使用同构的摄像头加上毫米波雷达，可能造成某种类型的传感器同时失效，或者失效后没有足够的容错处理能力。

因此需要增加另外一个维度的传感器（实现直接的空间位置测量）——激光雷达。