12: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 02.12.2019
Update: 2019-12-03
Description
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0:00:00 Start
0:00:39 Vollsynchrone PTP-Bahnen
0:03:51 Steuerung im Arbeitsraum
0:07:17 Linearinterpolation
0:13:45 Segmentweise Bahninterpolation
0:16:13 Interpolation mit Kubschen Splines
0:17:47 Kubische Splines: Bestimmung der Parameter
0:26:05 Beispiele für Spline-Interpolation
0:27:32 Approximierte Bahnsteuerung
0:28:31 PTP und CP mit Überschleifen
0:33:34 Approximation mit Bernsteinpolynomen
0:35:35 Bézierkurven
0:39:47 Beispiele für Bernsteinpolynome
0:44:38 De-Casteljau-Algorithmus
0:54:32 ARMAR-6: 8-DoF Arm, Kreistrajektorie
0:58:50 Bewegungsplanung
1:01:25 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
1:03:14 Einführung: Arbeitsraum
1:05:29 Einführung: Konfigurationsraum C
1:08:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
1:10:51 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen
1:16:02 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung
0:00:00 Start
0:00:39 Vollsynchrone PTP-Bahnen
0:03:51 Steuerung im Arbeitsraum
0:07:17 Linearinterpolation
0:13:45 Segmentweise Bahninterpolation
0:16:13 Interpolation mit Kubschen Splines
0:17:47 Kubische Splines: Bestimmung der Parameter
0:26:05 Beispiele für Spline-Interpolation
0:27:32 Approximierte Bahnsteuerung
0:28:31 PTP und CP mit Überschleifen
0:33:34 Approximation mit Bernsteinpolynomen
0:35:35 Bézierkurven
0:39:47 Beispiele für Bernsteinpolynome
0:44:38 De-Casteljau-Algorithmus
0:54:32 ARMAR-6: 8-DoF Arm, Kreistrajektorie
0:58:50 Bewegungsplanung
1:01:25 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung
1:03:14 Einführung: Arbeitsraum
1:05:29 Einführung: Konfigurationsraum C
1:08:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum
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1:16:02 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung
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