21: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 20.01.2020
Update: 2020-01-21
Description
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0:00:00 Start
0:00:04 Griffplanung mit medialen Achsen
0:03:49 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
0:06:35 Analyse der gefundenen Cluster
0:09:36 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
0:13:32 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
0:15:25 Ergebnisse: Effizienz
0:18:16 Zusammenfassung
0:19:26 Erweiterungen
0:21:58 Greifen mit ARMAR
0:28:41 ARMAR – Objekte
0:33:27 ARMAR – Offline Griffanalyse
0:35:16 ARMAR – Objekterkennung und -lokalisierung
0:37:00 ARMAR – Ausführung: Positionsbasiertes Visual Servoing
0:37:54 Advanced grasping capabilities
0:43:12 Grasping Unknown Objects
0:48:40 Execution in Known Environments
0:49:44 Execution in Partially Unknown Environments
0:50:56 Understanding Perception-Action Relations
0:52:39 Re-grasping/Hand-over
0:54:26 Software
0:55:48 Bildverarbeitung in der Robotik
0:56:31 Bildverstehen
0:59:09 Inhalt
1:00:10 Literatur
1:01:31 Programmbibliotheken
1:02:50 Motivation
1:08:22 Kamerabeispiele
1:11:00 Bildrepräsentationen
1:12:39 Bildrepräsentation – Monochrombild
1:14:06 Datenmenge
1:15:03 Bildrepräsentation – Auflösung
1:15:47 Bildrepräsentation – Farbbild
1:17:10 Bildrepräsentation – RGB Farbraum
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0:00:04 Griffplanung mit medialen Achsen
0:03:49 Analyse der Querschnitte der medialen Achse
0:06:35 Analyse der gefundenen Cluster
0:09:36 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen
0:13:32 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss)
0:15:25 Ergebnisse: Effizienz
0:18:16 Zusammenfassung
0:19:26 Erweiterungen
0:21:58 Greifen mit ARMAR
0:28:41 ARMAR – Objekte
0:33:27 ARMAR – Offline Griffanalyse
0:35:16 ARMAR – Objekterkennung und -lokalisierung
0:37:00 ARMAR – Ausführung: Positionsbasiertes Visual Servoing
0:37:54 Advanced grasping capabilities
0:43:12 Grasping Unknown Objects
0:48:40 Execution in Known Environments
0:49:44 Execution in Partially Unknown Environments
0:50:56 Understanding Perception-Action Relations
0:52:39 Re-grasping/Hand-over
0:54:26 Software
0:55:48 Bildverarbeitung in der Robotik
0:56:31 Bildverstehen
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1:12:39 Bildrepräsentation – Monochrombild
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