16: Robotik I - Einführung in die Robotik, Übung, WS 2019/20, 16.12.2019
Update: 2019-12-17
Description
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0:00:00 Start
0:00:31 Aufgaben zur Bewegungsplanung
0:01:03 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme
0:01:42 Aufgabe 1.1: Voronoi-Begriffe
0:04:03 Aufgabe 1.2: Voronoi-Diagramm für P
0:13:27 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren
0:14:12 Aufgabe 2.1: Linesweep, Zellzerlegung
0:17:40 Aufgabe 2.2: Linesweep, Adjazenzgraph
0:19:07 Aufgabe 2.3: Linesweep, Pfad vom Start zum Ziel
0:20:54 Aufgabe 3: RRT*
0:21:53 Aufgabe 3.1: Wie wurde q ermittelt?
0:25:02 Aufgabe 3.2: Pfadkosten
0:29:25 Aufgabe 3.3: RRT* Funktion
0:32:26 Aufgabe 3.4: Knoten für den Rewire-Schritt
0:33:12 Aufgabe 3.5: Rewire-Schritt
0:40:09 Aufgabe 4: A*-Algorithmus
0:45:05 Aufgabe 4.1: A*-Algorithmus
0:55:22 Aufgabe 4.2: A*-Algorithmus, Geeignete Heuristik
0:56:53 Aufgabe 4.3: A*-Algorithmus, Lösung
1:00:18 Aufgabe 5: Potentialfelder
1:03:19 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel
1:04:46 Aufgabe 5.1: Abstoßende Potentiale
1:07:16 Aufgabe 5.2 Potential-Berechnung
1:08:11 Aufgabe 5.3: Richtung des Roboters
1:12:01 Praxisbeispiele
0:00:00 Start
0:00:31 Aufgaben zur Bewegungsplanung
0:01:03 Aufgabe 1: Voronoi-Diagramme
0:01:42 Aufgabe 1.1: Voronoi-Begriffe
0:04:03 Aufgabe 1.2: Voronoi-Diagramm für P
0:13:27 Aufgabe 2: Linesweep-Verfahren
0:14:12 Aufgabe 2.1: Linesweep, Zellzerlegung
0:17:40 Aufgabe 2.2: Linesweep, Adjazenzgraph
0:19:07 Aufgabe 2.3: Linesweep, Pfad vom Start zum Ziel
0:20:54 Aufgabe 3: RRT*
0:21:53 Aufgabe 3.1: Wie wurde q ermittelt?
0:25:02 Aufgabe 3.2: Pfadkosten
0:29:25 Aufgabe 3.3: RRT* Funktion
0:32:26 Aufgabe 3.4: Knoten für den Rewire-Schritt
0:33:12 Aufgabe 3.5: Rewire-Schritt
0:40:09 Aufgabe 4: A*-Algorithmus
0:45:05 Aufgabe 4.1: A*-Algorithmus
0:55:22 Aufgabe 4.2: A*-Algorithmus, Geeignete Heuristik
0:56:53 Aufgabe 4.3: A*-Algorithmus, Lösung
1:00:18 Aufgabe 5: Potentialfelder
1:03:19 Potentialfeld: Hindernis-Beispiel
1:04:46 Aufgabe 5.1: Abstoßende Potentiale
1:07:16 Aufgabe 5.2 Potential-Berechnung
1:08:11 Aufgabe 5.3: Richtung des Roboters
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