El funeral público se celebró el 7 de julio de 2009 en el Staples Center de la ciudad de Los Ángeles, antes de que se realizara un servicio memorial sólo apto para familiares y allegados al artista. La ceremonia fue seguida en vivo y en directo por más de 31,1 millones de personas alrededor de todo el mundo. En el evento participaron los cantantes Stevie Wonder, Lionel Richie, Mariah Carey, John Mayer, Jennifer Hudson, Usher, Jermaine Jackson y Shaheen Jafargholi. Berry Gordy y Smokey Robinson dieron un discurso, mientras que Queen Latifah leyó el poema "We had him", el cual fue escrito para la ocasión por Maya Angelou.

Su entierro se celebró el 3 de septiembre de 2009 en el Gran Mausoleo (Holly Terrace) situado en el cementerio Forest Lawn de Los Ángeles