En marzo de 1991, renovó su contrato con Sony por 65 millones de dólares. En ese año publicó Dangerous, su octavo álbum de estudio. Dangerous vendió siete millones de copias en Estados Unidos y 32 millones de copias a nivel mundial. El primer sencillo del álbum fue "Black or White", el cual alcanzó el puesto número uno del Billboard Hot 100 y permaneció allí durante siete semanas consecutivas, con un éxito similar en otras partes del mundo. El segundo sencillo fue "Remember the Time", canción que se mantuvo durante ocho semanas entre los primeros cinco puestos del Billboard Hot 100, alcanzando como máxima posición el puesto número tres. "Heal the World", el tercer sencillo de Dangerous, consiguió gran éxito en Europa, especialmente en el Reino Unido, donde vendió 450.000 copias y se mantuvo durante cinco semanas en el segundo puesto de las listas de éxitos en 1992.

En 1992, el cantante creó la Heal the World Foundation para poder ayudar a través de ella a los niños más desamparados del mundo, víctimas de la violencia, la pobreza y las enfermedades terminales. El 27 de junio de 1992 comenzó el Dangerous World Tour, gira que finalizó el 11 de noviembre de 1993 y que congregó a tres millones y medio de personas. Todas las ganancias de la gira fueron donadas a la fundación Heal the World.